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ROS经过十年的发展,已经成为了机器人开发的主流操作系统。
起源于2000s斯坦福大学人工智能实验室,开发机器人软件系统框架,2007正式发起,之后产生了许多版本,每个版本对应一个最佳的Ubuntu版本。比如现在最流行的两个ROS Indigo对应Ubuntu14.04版本,ROS Kinetic对应ubunu16.04版本。
是中间件/类操作系统,并不是真正的操作系统,提供了操作系统的功能,比如硬件抽象,底层设备控制,常用函数的实现,进程消息的传递,包管理。
框架:分布式,节点(进程)管理,进程间通信。(分布式,扩展性好,每一部分的节点都可以单独修改。) 工具:仿真,数据可视化,图形界面,数据记录。比如Gazebo,Rviz。 功能:控制,规划,视觉,建图。 可以去ROS wiki和GitHub去找资料。 社区:软件包管理,文档,教程。1.选择Ubuntu18.4以及Kinetic版本。
2.选择显示应用程序,找到软件和更新,将服务器更改为国内的清华服务器。 3.打开terminal进行安装-添加source listsudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'4.添加keys
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116公钥是Ubuntu系统的一种安全机制,也是ROS安装中不可缺的一部分。 5.系统更新
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
更新系统,确保自己的Debian软件包和索引是最新的。
6.安装ROS Ubuntu 16.04安装Kinetic版本sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # Ubuntu 16.04
发现不能安装成功,搜索原因后,是因为Ubuntu必须是16.04的版本,于是下载了16.04的镜像重新安装。
7.配置ROS 初始化ROSDEPsudo rosdep init && rosdep update环境配置
#For Ubuntu 16.04$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
8.安装rosinstall
rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具,它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。sudo apt-get install python-rosinstall
9.测试ROS
$ roscore
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